使用 PMAlign和Fixture固定Blob工具检测孔

这个示例演示了如何使用 PMAlign 工具和 Fixture 工具来夹持一个 Blob 工具。示例代码将检测支架右上角孔的存在。当点击运行按钮时，将读取新图像。PMAlign 工具运行并生成一个 POSE 作为输出。POSE 是一个六自由度的变换，描述了从运行时坐标空间到训练时坐标空间的转换。一个 POSE 由 TranslationX、TranslationY、旋转、缩放、ScalingX 和 ScalingY 组成。

PMAlign 工具的输出 POSE 随后被传递给 Fixture 工具。Fixture 工具从 PMAlign 工具获取 POSE 信息以及新图像，并创建一个新的输出图像。Fixture 工具的输出图像随后被传递给 Blob 工具。

这三个工具是在此应用程序外部创建的，并在初始化时加载（Form_Load）。PMAlign 工具被训练使用整个支架作为训练图像。在 PMAlign 工具运行后，生成的 POSE 被传递给 Fixture 工具。Fixture 工具从 PMAlign 获取 POSE 信息，并从图像文件工具获取图像，创建一个新图像，然后传递给 Blob 工具。Fixture 工具生成的新图像已经针对支架的新位置进行了校正。Blob 工具的感兴趣区域围绕右上角的孔。当 Blob 工具运行时，结果会被检查以查看是否检测到 blob

1. 创建vpp文件

1. 打开VisionPro QuickBuild,新建CogJob1,打开ImageSouce,选择文件C:\Program Files\Cognex\VisionPro\Images\bracket_std.idb作为输入图像源

2. 依次添加CogPMAlignTool,CogFixtureTool,CogBlobTool工具,并连线

3. PMAlign 工具被训练使用整个支架作为训练图像

   1. 抓取训练图像
   2. 框选整个支架
   3. 点击训练区域与原点Tab下的中心原点
   4. 点击运行参数Tab 角度从标称值转为设置上下限45度
   5. 点击训练参数Tab 训练按钮训练图像
   6. 运行工具

4. 在 PMAlign 工具运行后，生成的 POSE 被传递给 Fixture 工具。Fixture 工具从 PMAlign 获取 POSE 信息，并从图像文件工具获取图像，创建一个新图像,Fixture 工具生成的新图像已经针对支架的新位置进行了校正

5. 运行整个工具后,结果会被检查以查看是否检测到 blob

6. 确认无误后,分别保存CogPMAlign,CogFixture,CogBlob工具的vpp到本地供后续程序开发使用

2. 添加引用

using Cognex.VisionPro;
using Cognex.VisionPro.Blob;
using Cognex.VisionPro.CalibFix;
using Cognex.VisionPro.Exceptions;
using Cognex.VisionPro.ImageFile;
using Cognex.VisionPro.PMAlign;

3. 界面设计

添加CogDisplay控件和Button按钮.

4. 声明变量

        private CogImageFileTool imageFileTool;
        private CogPMAlignTool pMAlignTool;
        private CogFixtureTool fixtureTool;
        private CogBlobTool blobTool;

5. 加载工具

        private void InitializeCogTool()
        {
            string ImageFileName = @"Images\bracket_std.idb";
            string strBaseDir = Environment.GetEnvironmentVariable("VPRO_ROOT");

            if (string.IsNullOrEmpty(strBaseDir))
            {
                throw new Exception("环境变量VPRO_ROOT未设置.");
            }

            imageFileTool = new CogImageFileTool();
            //调用 CogImageFileTool 的 Operator 属性来打开指定路径的图像文件。CogImageFileModeConstants.Read 参数指定以读取模式打开文件
            imageFileTool.Operator.Open(Path.Combine(strBaseDir,ImageFileName),CogImageFileModeConstants.Read);

            string VPPFiles = "G:/VisonProStudy/UsingQB/vpp/";
            //将文件内容反序列化为相应的工具对象
            pMAlignTool = (CogPMAlignTool)CogSerializer.LoadObjectFromFile(VPPFiles + "pmalign_tool.vpp");
            fixtureTool = (CogFixtureTool)CogSerializer.LoadObjectFromFile(VPPFiles+"fixture_tool.vpp");
            blobTool = (CogBlobTool)CogSerializer.LoadObjectFromFile(VPPFiles+"blob_tool.vpp");

        }
         private void DisplayErrorAndExit(string ErrorMsg)
        {
            MessageBox.Show(ErrorMsg+"\nPress OK to exit.");
            Application.Exit();
        }

        private void Form11_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            try
            {
                InitializeCogTool();
            }
            catch (CogException ex)
            {
                DisplayErrorAndExit("Tool Load Error:" + ex.Message);
            }
            catch (Exception ex) {
                DisplayErrorAndExit("Tool Load Error:"+ex.Message);
            }
            
        }

6. 处理按钮点击事件

        private void BtnRun_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            try
            {
                //清空 cogDisplay1 控件中的静态图形，以便在后续处理中显示新的结果
                cogDisplay1.StaticGraphics.Clear();

                imageFileTool.Run();

                pMAlignTool.InputImage = (CogImage8Grey)imageFileTool.OutputImage;
                pMAlignTool.Run();

                if (pMAlignTool.RunStatus.Result != CogToolResultConstants.Accept)
                {
                    throw pMAlignTool.RunStatus.Exception;
                }
                if (pMAlignTool.Results.Count == 0)
                {
                    throw new Exception("PMAlgin工具没找到结果.");
                }

                fixtureTool.InputImage = imageFileTool.OutputImage;
                fixtureTool.RunParams.UnfixturedFromFixturedTransform = pMAlignTool.Results[0].GetPose();
                fixtureTool.Run();
                if (fixtureTool.RunStatus.Result != CogToolResultConstants.Accept)
                {
                    throw fixtureTool.RunStatus.Exception;
                }

                blobTool.InputImage = (CogImage8Grey)fixtureTool.OutputImage;
                blobTool.Run();
                if (blobTool.RunStatus.Result != CogToolResultConstants.Accept)
                {
                    throw blobTool.RunStatus.Exception;
                }
                if (blobTool.Results.GetBlobs().Count == 0)
                {
                    throw new Exception("Blob工具没找到结果.");
                }

                cogDisplay1.Image = imageFileTool.OutputImage;
                //使用 Blob 工具的第一个结果创建图形（边界和质心）并添加到显示区域。
                //使用 PMAlign 工具的第一个结果创建坐标轴图形并添加到显示区域。
                cogDisplay1.StaticGraphics.Add(blobTool.Results.GetBlobs()[0].CreateResultGraphics(CogBlobResultGraphicConstants.Boundary | CogBlobResultGraphicConstants.CenterOfMass), "");

                cogDisplay1.StaticGraphics.Add(pMAlignTool.Results[0].CreateResultGraphics(CogPMAlignResultGraphicConstants.CoordinateAxes), "");
            }
            catch (CogException ex)
            {

                DisplayErrorAndExit("Tool Load Error:" + ex.Message);
            }
            catch (Exception ex) {
                DisplayErrorAndExit("Tool Load Error:" + ex.Message);
            }
            
        }

7. 界面效果