中级教程——3.对位

  • 1097 字
  1. 1. 学习内容
  2. 2. 应用说明
    1. 2.1. 对位基础-对位概念
    2. 2.2. 对位基础-手眼标定概念
    3. 2.3. 手眼标定——框架简介
    4. 2.4. 手眼标定——详细介绍
    5. 2.5. 坐标转换——框架简介
    6. 2.6. 坐标转换——详细介绍
    7. 2.7. 对位计算——框架简介
    8. 2.8. 对位计算——详细介绍
  3. 3. 课后练习

学习内容

对位基础讲解

  1. 手眼标定
  2. 坐标转换
  3. 对位计算

应用说明

对位基础-对位概念

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对位基础-手眼标定概念

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手眼标定——框架简介

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手眼标定——详细介绍

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坐标转换——框架简介

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坐标转换——详细介绍

功能: 将图像坐标转换为其他坐标系下的坐标,通常配合手眼标定的输出结果(单应性矩阵)转换成机械坐标,联合标定的输出结果转换矩阵转换成标定板坐标。

坐标转换参数 参数含义
输入图像 将转换的点或者直线绘制到输入图像上,通过视觉窗口的输出图像可以查看绘制后的图像。
标定模式 目前支持手眼标定、J4轴标定、联合标定和关联标定四种模式。
标定结果 绑定上述四种模式标定的输出结果,CalibrationResult 类型。
J4轴输入参数 当模式选择 J4轴标定时需要输入拍照位和机器人当前位置。
关联标定设置 关联标定设置,选择对位或者测量,对位则会生成机械坐标,测量生成图像坐标。
相机序号 选择需要转换的联合标定的相机序号。
点输入/直线输入 和输入方式有关,输入方式选择点则输入点,选择直线则输入直线。最多支持 8 组直线或者点。

对位计算——框架简介

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对位计算——详细介绍

功能:在平面对位计算中,需要至少两个点可以计算出对位结果(对位偏移值)首先会根据直线角度或者线段坐标(取决于旋转计算方式)计算旋转角度(偏移角度θ),旋转后根据对象旋转后的平移点计算平移量(偏移值X,Y),节点的输出结果在结果输出中引用。

对位计算参数 参数含义
旋转计算方式 可以选择通过角度或者线段来计算,不同的计算方式,对下方的旋转角度输入会产生影响。
旋转中心X 输入旋转中心X坐标。
旋转中心Y 输入旋转中心Y坐标。
平移点输入 平移点输入方式,可以选择按点(Point)或者按坐标的方式(X,Y),不同的输入方式对下方的平移坐标输入产生影响。
X,Y,角度补偿设置 在机构的X、Y和θ三个方向对计算出的偏移值进行补偿。
旋转坐标输入 输入内容和旋转计算方式相关联,如果选择角度,则输入对象和目标线段的角度;如果选择线段,则输入对象和目标线段起始和终止点的坐标。
平移坐标输入 输入内容和平移点输入方式相关联,如果输入点,则以Point的方式输入对象目标点对,如果选择坐标,则以X、Y方式输入对象目标点对。平移偏移量计算至少需要1个点,最多支持4个点,多个点计算方式为取点集中心。
补偿模式 可以切换常规补偿和模板补偿,具体看右图说明。

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课后练习

使用宝马标这套图片实现教学案例中的功能(使用循环工具实现手眼标定流程)

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